我查阅了相关资料，并整理出以下关于在上海自贸区注册危险品运输公司的条件和步骤的信息。
一、注册危险品运输公司的条件
有符合下列要求的专用车辆及设备：
a. 自有专用车辆（挂车除外）5辆以上；运输剧毒化学品、爆炸品的，自有专用车辆（挂车除外）10辆以上。
b. 专用车辆的技术要求应符合《道路运输车辆技术管理规定》有关规定。
c. 配备有效的通讯工具。
d. 专用车辆应安装具有行驶记录功能的卫星定位装置。
e. 运输剧毒化学品、爆炸品、易制爆危险化学品的，应配备罐式、厢式专用车辆或者压力容器等专用容器。
f. 罐式专用车辆的罐体应经质量检验部门检验合格，且罐体载货后总质量与专用车辆核定载质量相匹配。
g. 运输爆炸品、强腐蚀性危险货物的罐式专用车辆的罐体容积不得超过20立方米，运输剧毒化学品的罐式专用车辆的罐体容积不得超过10立方米，但符合国家有关标准的罐式集装箱除外。
有符合下列要求的停车场地：
a. 自有或者租借期限为3年以上，且与经营范围、规模相适应的停车场地，停车场地应位于企业注册地市级行政区域内。
b. 运输剧毒化学品、爆炸品专用车辆以及罐式专用车辆，数量为20辆（含）以下的，停车场地面积不低于车辆正投影面积的1.5倍；数量为20辆以上的，超过部分，每辆车的停车场地面积不低于车辆正投影面积；运输其他危险货物的，专用车辆数量为10辆（含）以下的，停车场地面积不低于车辆正投影面积的1.5倍；数量为10辆以上的，超过部分，每辆车的停车场地面积不低于车辆正投影面积。
c. 停车场地应封闭并设立明显标志，不得妨碍居民生活和威胁公共安全。
有符合下列要求的从业人员和安全管理人员：
a. 专用车辆的驾驶人员取得相应机动车驾驶证，年龄不超过60周岁。
b. 从事道路危险货物运输的驾驶人员、装卸管理人员、押运人员应经过所在地设区的市级人民政府交通运输主管部门考试合格，并取得相应的从业资格证；从事剧毒化学品、爆炸品道路运输的驾驶人员、装卸管理人员、押运人员，应经过考试合格，取得注明为“剧毒化学品运输”或者“爆炸品运输”类别的从业资格证。
c. 企业应配备专职安全管理人员。
有健全的安全生产管理制度：
a. 企业主要负责人、安全管理部门负责人、专职安全管理人员安全生产责任制度。
b. 从业人员安全生产责任制度。
c. 安全生产监督检查制度。
d. 安全生产教育培训制度。
e. 从业人员、专用车辆、设备及停车场地安全管理制度。
f. 应急救援预案制度。
g. 安全生产作业规程。
h. 安全生产考核与奖惩制度。
i. 安全事故报告、统计与处理制度。
二、注册步骤
准备相关材料，包括法人、股东、监事的身份证原件，拟设公司名称3-10个，认缴资本金额、各股东投资比例、认缴期限，公司经营范围等。
进行公司名称核准，通常需3-5个工作日。
办理工商、税务、代码等相关手续，通常需4-5个工作日。
若需办理进出口权，需额外花费约15个工作日左右。
注：具体注册费用预算可能因地区和政策变动而有所不同，建议您在办理前咨询相关服务机构或政府部门。
参考资料：
上海自贸区注册危险品运输公司的条件（如何在上海自贸区注册危险品运输公司）(https://www.91kaiye.cn/article-48916-1.html) 中国(上海)自由贸易试验区(https://www.pudong.gov.cn/china-shftz/(官网)) 自贸区注册上海货物运输公司好处(https://www.b2b168.org/wvs38803920.html)
